Robotique d’assistance et compensation des limitations de préhension. Implémentation d’une commande référencée vision sur le bras manipulateur Manus : Evaluation du projet AVISO

BIARD Nicolas

Université René Descartes Paris 5

2008 UFR STAPS

1 rue Lacretelle - 75015 Paris

Mémoire de Master 2

Science de la Motricité

Mention Vieillissement, Handicap : Mouvement et Adaptatio

Projet conduit en collaboration avec : L’Hôpital Universitaire Raymond Poincaré (Garches, 92) et l’Association APPROCHE

Nicolas BIARD

Directeur : Dr Isabelle LAFFONT

Mis en ligne le jeudi 3 juillet 2008 à 17h23

Résumé :

La robotique d‟assistance fait désormais partie des aides techniques que l‟on peut proposer aux personnes présentant une limitation de préhension. Le bras robotisé le plus répandu en Europe est le « Arm Unit Manus » fabriqué en Hollande. Actuellement, seulement 2 personnes l‟utilisent au quotidien en France. Cela peut s‟expliquer entre autre par une interface peu intuitive et complexe.

Nous présentons ici le développement d‟une interface graphique avec une commande référencée vision, complétée d‟une caméra omnidirectionnelle pour piloter le robot Manus. Les résultats des évaluations cliniques, menées sur 4 établissements adhérents de l‟Association APPROCHE, montrent que cette interface simplifie l‟utilisation du robot et que la caméra omnidirectionnelle rend la saisie d‟objets éloignés et hors du champ de vision possible.

Mots Clés :

aide technique, robotique d‟assistance, Interface Homme-Machine, vision panoramique, évaluation clinique

SPIP | À propos de ce site | Contact | Plan du site | Suivre la vie du site RSS 2.0

1996 - 2017